虞延是东汉时陈留！今河南开封东南“人，长得非常威武，勇力过人，能肩扛千斤鼎奔走如飞，被人视为天神下凡。年轻时在家乡任户牖亭长。
王莽称帝时宠幸魏贵人，朝中公卿及郡县官员对魏贵人的亲属及奴仆都畏之如虎。魏贵人的家人依仗主人的势力横行不法，虞延听说后十分震怒，他不计后果，采取突然行动将那些不法的家奴抓进监牢，后因为这件事导致他很长时间不得提升。
王莽末年，天下纷争。虞延身披甲胄，日夜巡逻，维护百里方圆的治安，百姓得以安宁。刘秀称帝时，虞延任细阳县（今安徽阜阳）县令。
古时候，人们特别重视伏天和腊月两个节令，在这期间，人们祭祀祖先，探亲访友。虞延在伏、腊之际，法外施恩破例允许监狱里的犯人回家与家人团聚。犯人们对他感恩戴德，都能如期返回。其中有一个犯人回家期间生了病，为了不误时限，特雇了一辆车赶回监狱，刚回到监狱就咽气死了。虞延认为他很守信用，便亲自带人将他埋葬在城外，这件事使犯人的家属和其他百姓十分感动。
后来虞延辞职回到家乡。当地的太守宗富对虞延的贤名早有耳闻，请虞延出任功曹（郡中总务长，可参与郡中一切政务）。
宗富生活奢侈，服装车马常常超过法定的标准，虞廷认为这样干下去迟早会触犯刑律，便劝谏说：“晏婴当齐国相国时，连一件像样的皮衣都没有；季文子为鲁国相国时，他的妻子从不穿丝绸衣物。从古至今，生活俭朴的人很少犯生活错误，请您留意。”
宗富听了虞延这番话不但不悔悟，还很不高兴，照样我行我素。虞延见宗富执迷不悟，料到他早晚会出事，便立即辞职回乡。
官的责任，侍御史没有责任，受过的应该是我。”刘秀听了有理，便赦免了侍御史。虞延如此深明大义，在百官中传为美谈，虞延也从此贤名远扬。
虞廷虽然在原则问题上十分精明，但在小事上却从不大留心，所以史传上说他：“性敦朴，不注意细事（不拘小节）。”