从前，在绿绿的草丛里，住着一只绿绿的小小的毛毛虫。
有一天，它想去探险，看看外面的世界是什么样的，于是毛毛虫就出发了。
它首先来到了小河边，它看见小河对岸有一个野餐篮，里面有一块香喷喷的牛肉。可是它过不去，于是它想啊想终于想到办法了，它看见旁边有一个纸折的小船，就把这艘纸折的小船搬到了水面上，坐了上去。没过一会儿，小小的毛毛虫就到了对岸。毛毛虫刚刚爬进去咬了三口，就看见有人过来了，它赶紧爬了出来。
毛毛虫爬呀爬，爬到了一座小木屋前，发现里面有一个舒舒服服的小床和一大堆好吃的东西，它真想快点进去尝一尝、躺一躺，但是里面的人太多了，它等了好一阵子那些人才出来，毛毛虫赶紧爬了进去。
它先睡了个大觉，当毛毛虫醒来的时候，它听见门啪的一声打开了，然后又啪的一声关上了，毛毛虫吓得从床上摔了下来，它赶紧爬到了一个地地方把自己藏了起来，接着它觉得这里不安全就赶紧爬了出去。
接着毛毛虫遇见了一只蜈蚣，毛毛虫跟蜈蚣成了朋友，毛毛虫还邀请蜈蚣和它一起去探险，然后蜈蚣带毛毛虫去它的家做客，毛毛虫去了蜈蚣家以后，它发现蜈蚣有好多兄弟姐妹呀。毛毛虫在蜈蚣家喝完茶了以后就带着蜈蚣去探险了。
忽然，天上吹来了一阵怪风，同时传来了簌簌簌的声音，原来是一只黑乌鸦，它呱呱地怪叫着冲向它们，可怜的蜈蚣被乌鸦给抓住了，蜈蚣用它身上的毒毛毛刺了乌鸦的舌头，乌鸦的舌头肿了起来，然后立刻松了嘴，把蜈蚣给放了。毛毛虫吓得浑身发抖，然后它赶紧用它的丝把自己给缠住。毛毛虫睡在蛹里面，它觉得很舒服、很安全，它就在蛹里面安安稳稳的睡了一觉。