新中国成立以来，普通高校学生军训在先后经历了培养预备役军官的专业性军事教育和训练民兵的专业性军事教育之后，最终将目标定位于普及化教育上。
1955年7月通过的新中国第一部《兵役法》规定，高校学生服预备役，应当接受军事训练。同年10月，确定在北京体育学院、北京钢铁学院两所高校开展学生军训的试点工作。1956年决定扩大范围，在大连海运学院等12所高校进行学生军训试点。尽管学生军训试点工作取得了一定的成绩，但也存在着不少问题。1957年6月，国家高等教育部、教育部和国防部决定，在当年暑假以后，各高校的军训课程一律停止。至此，我国第一次高校学生军训点工作就匆匆结束了。究其原因，则在于把学生军训的主要目的定位在培养预备役军官上，严重地脱离了当时我国高校的实际。
1958年6月，党中央号召“全国大办民兵师”，9月各主要高校相继成立了民兵师或民兵团。1961年10月，为加强基层武装组织建设，各主要高校成立了武装部。1963年8月，解放军各总部下发了《关于制发高等学校和高级中学(中专)民兵试点训练大纲(草案)》。这样，就逐步将高校的学生军训变成了民兵训练。由于形势的发展，为加强战备，在1964年及以后，野营与学军)派人到部队当兵*成为高校学生军训的新形式。由于当时学生的学习任务已十分繁重，再加上军训，任务非常紧迫，相应地带来学生健康状况的下降。为改变这种状况，1966年1月颁布了《关于增进高等学校学生健康，实行劳逸结合的若干规定》，规定学生军训要从学生实际出发，精简时间与内容。但是，不久“文革”开始后，高校实行“开门办学”，过多地组织学生学工、学农、学军，学生军训向畸形化的方向发展，偏离了原来的正常轨道。
粉碎“四人帮”以后，教育战线迅速进行了拨乱反正。1978年以后，高校学生学军时间大为缩短，性质也有所改变。1981年，中共中央下发的[1981]11号文件确定，高校的学生军训要纳入教学计划，进行统一安排，规定了学生军训的内容，确定学生军训的时间一般在一、二年级，可以分期分批集中进行训练，有条件的也可分散开设军事课，并要求各地从实际出发，分批实施。同时，解放军总参谋部、总政治部决定，高校平时不建立民兵组织。高校学生军训开始步入正轨。
1984年10月通过的《兵役法》，确认了改革后的学生军训方案，既不要求学生达到预备役军官的标准，也无须成为民兵组织中的一员，只是要求学生接受基本的军事训练。为落实新兵役法，从1985年起开始组织新中国成立以来的第三次学生军训试点工作。先确定在52所高校中进行学生军训试点，以后根据情况又不断增加，到1996年增加到157所，这还不包括自行组织军训的高校。高校学生军训体制在这次试点中不断得到了完善。首先，改革了学生军训的机构，不少试点高校成立了军事教研室，实施军事课教学。其次，修改并完善了军训方案。先后于1985年、1987年、1995年、2001年四次修订学生军训大纲，引入适合高校学生特点的军训内容，从专业性的军事教育逐渐过渡到普及性的国防教育。
2001年，国务院办公厅、中央军委办公厅下发国办发[2001]48号文件，对高校学生军训工作的指导思想、方针原则、组织领导、工作机构设置、师资配备、派遣军官管理和训练保障等问题都作出了规定，成为开展高校学生军训工作的重要指导性文件。根据《2003——2005年全国学生军训工作发展规划》，到2005年，全国所有普通高等学校，都要普遍开展学生军训。由此，学生军训进入了普及化的阶段。