自行车是法国发明的。18世纪末，法国人西夫拉克发明了最早的自行车。该辆自行车是木制的，结构简单，既没有驱动装置，也没有转向装置，骑车人只能靠双脚用力蹬地前行，需要改变方向时也只能下车搬动车子。
1817年，德国人德莱斯在法国巴黎发明了带车把的木制两轮自行车。1830年，自行车的技术、性能不断得到改进。
1839年，英国人麦克米伦发明了蹬踏式脚蹬驱动自行车，骑车时两足不用蹬地，提高了行驶速度。1887年，英国人劳森完成了链条驱动自行车的设计。
1887年，英国人邓鲁普研制出了充气轮胎。从此，自行车技术完成了商业化转化，批量生产并投入市场。