1、首先把芋头去皮，然后切块上蒸锅蒸熟。
2、把蒸熟的芋头、鲜牛奶和细砂糖一起倒入不粘锅中。
3、开中小火加热，用刮刀把芋头切成小块。
4、在不粘锅边缘把芋头压散、没有特别大的颗粒即可，芋泥口感会更丰富。
5、沸腾后调至最小火慢慢煮，边煮边搅拌，注意把锅边缘的芋泥刮下混匀，防止结皮。
6、煮至芋泥明显变稠，用刮刀拨开会缓慢流动的状态，即可关火。
7、离火后持续搅拌，散去热气，感觉芋泥稍微变结实就可以盛出盖上保鲜膜备用。
8、鲜牛奶加热到冒热气。
9、芋泥装入杯中，贴杯壁抹一抹，制造出挂壁效果。
10、加入小芋圆，倒入热牛奶，芋泥鲜牛奶就做好了。