常德历史悠久。
"常德"取孔颖达《诗经·大雅·常武疏》："言命谴将帅，修戎兵戎，无所暴虐，民得就业，此事可常为法，是有常德也"，"常德"之名始于此。
公元前30万年，常德地区就有原始人群在沅、澧二水流域的平原山川生活、聚居。澧县澧南乡、张公庙镇、津市市窑坡乡、石门渫水下游一带以及鼎城区灌溪镇岗市等处有旧石器时代的遗迹40多处，经挖掘出土的石器有石片、石锤、石球、尖状器、砍砸器等。
商周时期，常德境内人丁兴旺，经济繁荣。全市共有商周时期遗址550多处，出土物有镞、簪、鱼钩、熔铜炉等。
春秋战国是历史上社会变革时期，常德境内有上千战国墓，有澧县鸡叫城、桃源菜菱城、临澧宋玉城等战国时期的城址。
楚顷襄王22年，秦蜀郡守张若，"伐取巫郡及江南，为黔中郡"，在今常德城东筑程以守。常德有城，自此开始。
西汉高祖时取"止戈为武，高平为陵"之意，改黔中郡为武陵郡，隶属荆州刺史部。