公与之乘的之是第三人称代词，他，指曹刿。公与之乘，战于长勺。鲁庄公和曹刿同乘坐一辆战车，两军在长勺交战。出自《曹刿论战》。
《曹刿论战》出自《左传·庄公十年》。鲁庄公十年（公元前684年），齐桓公借口鲁国曾帮同自己争做国君的公子纠，出兵攻鲁。时齐强鲁弱，居于不利之地。本文述曹刿向鲁公献策，于长勺之战中，以弱胜强，反映了曹刿卓越的政治远见和军事才能。讲述了曹刿在长勺之战中对此次战争的一番评论，并在战时活用“一鼓作气，再而衰，三而竭”的原理击退强大的齐军的史实。文章说明了在战争中如何正确运用战略防御原则——只有“取信于民”，实行“敌疲我打”的正确方针，选择反攻和追击的有利时机，才能以小敌大，以弱胜强。